报告时间：2025年12月29日（星期一）9:30-11:00
报告地点：格物楼214报告厅

报 告 人：黄沿江

工作单位：华南理工大学

举办单位：机械工程学院

报告简介：

绳驱动机器人由于其质量轻、末端惯量小、刚度可调节等特点引起了机器人研究学者的广泛关注。本报告首先介绍课题组设计的绳驱动仿人协作机器人机构，包括3自由度肩关节、1自由度肘关节和3自由度腕关节；其次，介绍绳驱动仿人协作机器人的运动学建模，并对机器人运动臂形角进行优化；再次，对绳驱动仿人协作机器人的关节进行刚度分析，并建立了肩关节的误差传递模型。最后，针对协作机器人的动力学参数进行辨识，提出了基于迭代最小二乘法和反向神经网络的动力学参数辨识算法，并对比了3种不同扰动观测器的性能以及基于虚拟力感知的机器人导纳控制。

报告人简介：

黄沿江：博士（博士后）、教授、博士生导师，现为华南理工大学机械与汽车工程学院副院长、日本东京大学人工物工程研究中心客座研究员，研究方向为人机共融机器人的设计与控制、工业机器人系统的优化设计、多模态人机交互与灵巧操作。2005年本科毕业于西安交通大学；2008年硕士毕业于厦门大学；2013年获得日本东京大学工学博士学位。主持国家自然科学基金共融机器人重大专项培育项目、面上项目和青年科学基金、广东省自然科学基金、广州市科技计划、国家重点实验室开放基金等项目10余项，并作为主干力量参与了国家自然科学基金重点项目、广州市科技计划重点项目等。指导学生获得第七届中国国际互联网+大学生创新创业大赛全国银奖、第十六届“挑战杯”广东大学生课外学术科技作品竞赛特等奖、全国机器人大赛RoboMaster机甲大师赛全国亚军等。已在机器人领域发表学术论文50多篇（其中多篇发表在机器人顶级期刊TRO、T-MECH、TASE上）、授权中国发明专利20余件。获2018年度广东省技术发明一等奖、2025年度广东省教学成果特等奖、中国机械工程学会产教融合教创赛一等奖等。